徐心仪张春伟 摘要：现阶段我国人口老龄化发展迅速，社会空巢老人不断增加，如何提升老年群体的生活质量成为社会关注的焦点。随着科学技术的不断发展，机器人技术的应用已逐渐涉及医疗、康复和服务等领域。本文笔者以解决老年群体或下肢功能障碍患者存在的起立困难，以及难以持续站立等问题为目的，主要分析人体自然站立的相关机体反应过程，探讨护理机器人起、坐辅助系统的机械设计方法。 关键词：护理；机器人；起、坐辅助系统；机械设计方法 当前，我国人口老龄化发展迅速，老年群体所占的比重越来越大。老年群体因其机体功能衰退，生活自理能力相对低下，严重影响着老年群体的生活质量，而人工护理不但费用高、护理工作量大、难度高，也存在着较大的局限性，如何提升老年群体的生活质量成为社会关注的焦点。老年群体普遍存在着起立困难和难以持续站立的问题，因此，护理机器人起、坐辅助系统的机械设计对老年群体、下肢功能障碍患者、下肢残疾患者等发挥着不可忽视的重要意义。 一、人体自然站立的相关机体反应过程分析 人体自然站立的相关机体反应过程是指人体主要通过下肢力量的方式改变自身重心的一个由静止向动态平衡转换的连续过程，该过程主要包含三个阶段：其一：人体由坐立到向前倾过渡，即站立的准备阶段，该阶段人体的重心几乎未发生改变；其二：人体膝、髋关节角运动角度接近峰值，下肢肌肉收缩，臀部离开左立面，即站立过渡阶段，该阶段人体重心缓慢向上移动；其三：人体站立，即站稳阶段，该阶段重心升至最高〔1〕。由此可见，人体成功自然站立的过程中最主要的机体反应在于膝、髋关节的反应。 二、护理机器人起、坐辅助系统的机械设计 护理机器人的总体设计理念应当遵循价格相对低下、使用便捷、占用空间位置较小等原则，以符合大多数人的使用需求，同时，为了促进护理机器人的起、坐辅助系统设计的效益最大化发挥，应结合人机工程学的相关理论基础，扩展护理机器人的实用功能。根据《人体结构学》和相关医学理论体系表明，人体自然站立的过程中，膝关节的主动力矩达到最大值。因此，若人体在自然站立的过程中，膝关节的主动力矩没有达到最大值或主动力矩不足，则会导致人体大腿力量不足。膝关节和髋关节是相互连接的支点，在此过程中，髋关节的活动也将受到限制，其运动角度无法达到峰值，最终造成起立困难或者无法站立的现象。另外，人体自然站立是重心逐渐上升的过程，适当抬高座椅高度，为人体提供上肢支撑物有利于人体的站立〔2〕。因此，在机器人起、坐辅助系统的机械设计过程中，机械装置的设计应当使其重心变化的频率与人体自然站立的重心变化频率相协调，在设计过程中还应当侧重考虑使用的舒适度。同时，设计的过程中应当注重辅助增强使用者的膝关节的主动力矩，为使用者提供上肢使力的支撑物〔3〕。另外，因不能自然站立的群体患者下肢功能障碍患者能持续站立的时间相对低下，因此，在设计的过程中应当考虑使用者在战立后减轻其重力对腿、足的压力，应当注重加入具有反馈反应的减重装置，以达到稳住使用者的重心，解决其下肢力量不足的问题，如：在脚踏板位置加入称重传感器设备。因使用者的身高、体型、体重等都存在较大的差别，故在设计过程中应注重加入自动调节器，以方便使用者的正常使用。另外，机器人起、坐辅助系统中的各个装置设置都应当满足机器人设置的各项相关要求和总体要求。 三、起、坐辅助的控制系统 机器人的起、坐辅助的控制系统的相关设计和设备敲定，应当全面、综合考虑使用者在使用的过程中需要辅助机器人的两轴来进行重心变化的运动。因此，起、坐辅助的控制系统的上位机可以选用PC机，下位机可选用两级控制结构的控制器，其装置如下图所示。这样，便形成以PC机为主的轨迹规划，以达到编写机器人运动控制的程序，并通过利用运动控制函数库中的相关专用指令向运动控制器发出起或坐的重心变化运动指令的目的〔4〕。在此过程中，运动控制器收到发出起或坐的相关运动指令后，会自动将接收到的信号转换成脉冲控制信号，并传递给各个下级伺服驱动器，最终各个装置统一、协调完成机械辅助起、坐的运动。 四、总结 老年人由于生活自理能力下降，行走不便，加上健康养老产业在我国正迅猛发展，老年群体所占的比重越来越大，为解决老年群体或者下肢功能障碍患者存在的起立困难和难以持续站立的问题，本文以护理机器人的视角对起、坐辅助系统的机械设计，通过对人体自然站立的相关机体反应过程进行分析，可以有效掌握起、坐运动的机理，以增强设计的合理性和实用性。同时，以人体自然站立为基础进行设计的过程中，应当注重增加具有反馈反应的减重装置和自动调节器，侧重提升使用者在使用过程中的舒适度，只有这样，才能促进起、坐辅助系统模拟人体自然站立的机械设计实现并投入使用。 参考文献： 〔1〕付东辽，韩建海，胡志刚。卫生护理机器人辅助站立装置设计与研究〔J〕。机械传动，2013（11）：4346。 〔2〕胡进，侯增广，陈翼雄等。下肢康复机器人及其交互控制方法〔J〕。自动化学报，2014（11）：23772390。 〔3〕尚振东，张晓兰，徐羡弘等。向后辅助站立机器人的插补运动控制〔J〕。自动化仪表，2014（11）：6871。 〔4〕张晓玉，王凯旋。机器人辅助技术、康复机器人与智能辅具〔J〕。中国康复，2013（04）：246248。
三个老兵和一个博士十五第二天一早，吴自胜一觉醒来，看了看表已经六点半了，就穿衣起来，轻轻拉开门，掀起棉门帘一看，惊奇的发现外面全是雪，房子上、树上、地上一片洁白。原来昨晚大风后竟下了场大雪，现在虽说……网络永远有多远外面的雨好大，天灰蒙蒙的，像一种快要褪色的记忆，弥漫着我的整个空间。不知道此刻，你会在哪里？我在我网上的日子，遇见你以后的日子，在我的心里慢慢地碎裂开来，每一块碎片，都像是一把……爱情和房子爱情去哪儿了爱情被浮华的现实掩埋了埋得那么深努力的挖掘直到已经没有了青春年少的我们一直深信爱情如童话般的温馨罗密欧与朱丽叶的故事……好看的齐肩直发彰显温柔淑女风齐肩发不长不短，但却比长发多了几分清爽，又比短发增添了一丝温柔。比起齐肩卷发来说，齐肩直发总给人岁月静好的温柔感。这几款齐肩直发发型，好看又文雅。这款齐肩直发修剪得特别轻……作为一个人怎么渡过一生生而为人，是生命最大的奇迹。和一切生灵比邻而居但只有人能思考，这就是我们站立于天地间的理由。如果没有怀有对生命由衷的敬畏和感激来度过一生，真是白白辜负了自己。相较于沧海桑……王小波第节我们曾经拥有原文及赏析第49节：我们曾经拥有爱你就像爱生命李银河1988年，我们面临回国与否的抉择。我们的家庭从1980年结婚时起就一直是个两人世界（我们是自愿不育者），所以我们所面临的……自恋搞笑句子帅得想毁容，帅得再不敢上街。自恋搞笑句子还有哪些呢？下面由美文网小编带来的自恋搞笑句子，欢迎阅读！自恋搞笑句子精选1）下辈子我一定做男人，娶一个像我这样的好女人！……我们俩的爱情故事从网恋开始看到了很多在网上骗人的事情之后，我真庆幸我没有遇到坏人，我和老公就是从网恋开始的，到现在结婚也有好几年了，我们的感情非常的好，也有了属于我们两人的爱情结晶，生活过的很滋润。……小犀牛找朋友又是一个骄阳似火的日子。小犀牛热得呼哧呼哧直喘粗气。孩子，走，我们抹些‘防晒霜’去！犀牛妈妈边说边带着小犀牛走进泥塘，甩动猪一样的大脑袋，撩起泥水，涂抹到小溪牛身上，小犀……比度克拔毒膏好用吗中药成分可以促进痘痘的熟化比度克拔毒膏好用吗：质地比度克拔毒膏挤出来之后是黄褐色的膏体，有浓浓的中药味，抹在皮肤上凉凉的。质地细腻，很好抹开，而且吸收速度快。比度克拔毒膏好用吗：效果对……定妆喷雾真假辨别定妆喷雾好用吗NYX定妆喷雾真假辨别首先从外包装上看，正品瓶身是黑灰色的，摸起来非常有质感，磨砂质感，假货的瓶身就是非常黑的颜色，做工不是很细腻。其次可以看它的喷头螺旋处，正品条纹是非……大学生考试作弊心理分析与对策期末的到来，考试又成为大家关心的话题，考试作弊现象再一次考验和冲击着每一位学子的心灵。不仅是普通的高校，还是名牌大学，作弊都很普遍。所谓分不在高，及格就行；学不在深，作弊就灵，……